据《 周礼职方》载，“东北曰幽州”。其范围大致包括今河北北部及辽宁一带。
周武王平殷，封召公于幽州故地，号燕。
战国时，燕与其他六国并为七雄。燕昭王时秦开破东胡后，置渔阳、上谷、右北平、辽西、辽东等五郡。
秦始皇灭燕，沿燕建制，仍为渔阳、上谷、右北平、辽西、辽东等郡。
汉高祖时分上谷置涿郡；此外又设燕国。汉武帝设幽州刺史部，部刺燕地诸郡国。武帝开边，置玄菟、乐浪等郡，亦属幽州。
东汉时，辖郡、国十一，县九十。幽州治所在蓟县，治所蓟县，故址在今北京市城区西南部的广安门附近。辖境相当于今北京市、河北北部、辽宁南部及朝鲜西北部。
魏晋以后，幽州辖境日渐缩小，至北魏时仅领燕、范阳、渔阳三郡。
隋炀帝大业初罢州置郡，故改幽州为涿郡。
唐武德元年复为幽州，天宝元年改为范阳郡，乾元元年又为幽州。州治蓟县。另有范阳县，本幽州或范阳郡属县，大历四年后为涿州治所，故治在今河北省涿州，与此不同。
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